"God thunders with His voice wondrously, doing great things that we cannot know" (Job 37:5). Rabbi Pinchas in the name of Rabbi Reuven: Have you ever seen in your days one man going out from the north, and another man going out from the south, and they meet one another? This could only be if they had made a signal between them. So too Moses in the wilderness and Aaron in Egypt, both going out at the same hour and meeting one another — this could only be because the Word designated them. You find that at the moment the Holy One, blessed be He, said to Aaron, "Go to meet Moses, to the wilderness" (Exodus 4:27), He turned back and said to Moses, "And also, behold, he is coming out to meet you, [and when he sees you] he will rejoice in his heart" (ibid. 4:14). It is not so; rather, at the moment the Holy One, blessed be He, said to Aaron, "Go to meet Moses, to the wilderness," Moses heard through that same single utterance and went out. This is what is written, "God thunders with His voice wondrously" — both of them went out through a single voice.
Moses and Aaron Drawn Together by One Divine Voice
Midrash Shmuel 9:1
ירעם אל בקולו נפלאות, עושה גדולות ולא נדע (איוב ל"ז ה'), רבי פנחס בשם רבי ראובן ראיתה מימיך אדם אחד יוצא מן הצפון, ואדם אחר יוצא מן הדרום, ומזדווגין זה לזה אילולי שעשו סיסמא ביניהן, כך משה במדבר ואהרן במצרים ושניהם יוצאין בשעה אחת ומזדווגין זה לזה, אילולי (שיחסן) [שיחדן] הדבור, את מוצא בשעה שאמר הקב"ה לאהרן לך לקראת משה המדברה (שמות ד' כ"ז), חזר ואמר למשה גם הנה הוא יוצא לקראתך [וראך] ושמח בלבו (שם שם י"ד), אינו כן אלא בשעה שא"ל הקב"ה לאהרן לך לקראת משה המדברה שמע משה בדבור אחד ויצא, הה"ד ירעם אל בקולו נפלאות, שניהם יצאו בקול אחד.