"And Moses and Aaron went and gathered" etc. (Exodus 4:29). He said to them: Thus said the Holy One, blessed be He, "I have surely remembered you." It was a sign for Israel: any redeemer who would come with this sign, "I have surely remembered," they would know that he is a redeemer of truth. For so Joseph had said to them, "And God will surely remember you" (Genesis 50:24). Once he mentioned to them "will surely remember," immediately "and the people believed" (Exodus 4:31). Moses and Aaron said to them: Come with us to Pharaoh. Immediately the elders of Israel took it upon themselves and went with them.
The Redeemer's Sign - Why Israel's Elders Believed Moses
Midrash Tanchuma Buber, Shemot 21:1
וילך משה ואהרן ויאספו וגו' (שמות ד כט). אמר להם כך אמר הקב"ה פקוד פקדתי אתכם, סימן היה לישראל כל גואל שיבא בסימן הזה פקוד פקדתי, הם יודעים שהוא גואל של אמת, שכן אמר להם יוסף, ואלהים פקוד יפקוד אתכם (בראשית נ כד), כיון שהזכיר להם פקוד יפקוד מיד ויאמן העם (שמות ד לא), אמרו להם משה ואהרן באו עמנו אצל פרעה, מיד קבלו עלים זקני ישראל והלכו עמהם.