"And this is the law of the sacrifice of peace offerings, etc." (Leviticus 7:11). You find: "And they gave their hand to put away their wives; and being guilty, they offered a ram of the flock for their guilt" (Ezra 10:19). And the sin offering would come for an unintentional transgression, as it is said: "And their sin offering before the LORD for their unintentional sin" (Numbers 15:25). The burnt offering would come for a thought of the heart, as it is said: "And he would rise early in the morning and offer burnt offerings according to the number of them all, for Job said, Perhaps my children have sinned and blasphemed God in their hearts" (Job 1:5). But the thank offering, which would come freely, would come, and the Holy One, blessed be He, said: This one is more beloved to Me than all the offerings. David said: "Whoever sacrifices a thank offering honors Me (yekhabedanani)" (Psalms 50:23). It is not written here "yekhabedeni" (he honors Me), but rather "yekhabedanani" (he honors Me) — two times: this world and the world to come.
Why the Thank Offering Is Dearest to God in Tanchuma Tzav
Midrash Tanchuma Buber, Tzav 9:1
וזאת תורת זבח השלמים וגו'. אתה מוצא ויתנו ידם להוציא נשיהם ואשמים איל (הצאן) [צאן] על אשמתם (עזרא י יט), והחטאת היתה [באה] על השגגה, שנאמר וחטאתם (לה') [לפני ה'] על שגגתם (במדבר טו כה), עולה היתה באה על הרהור הלב, שנאמר והשכם בבוקר והעלה עולות מספר כולם, כי אמר איוב אולי חטאו בני וברכו אלהים בלבבם (איוב א ה), אבל התודה שהיתה באה על חנם, היתה באה, אמר הקב"ה זו חביבה עלי מכל קרבנות, אמר דוד זובח תודה יכבדנני (תהלים נ כג), יכבדני לא כתיב כאן, אלא יכבדנני, שתי פעמים העולם הזה והעולם הבא.