"Take heed of him and obey his voice; do not rebel against him" (Exodus 23:21). You did not merit to obey My voice; obey the voice of the angel. He cannot bear with your transgression, for he is of the order [of angels] that do not sin.
Heed the Angel Who Cannot Forgive Your Rebellion
Yalkut Shimoni on Torah 359:7
(שמות כג כא) הִשָּׁמֶר מִפָּנָיו וּשְׁמַע בְּקֹלוֹ אַל תַּמֵּר בּוֹ. לֹא זְכִיתֶם לִשְׁמֹעַ בְּקוֹלִי, שִׁמְעוּ בְּקוֹלוֹ שֶׁל מַלְאָךְ. הוּא אֵינוֹ יָכוֹל לִשָּׂא לְפִשְׁעֲכֶם, כִּי הוּא מִן הַכַּת שֶׁאֵינָן חוֹטְאִין.