"And Isaac went out to meditate in the field" (Genesis 24:63). The patriarchs instituted three prayers. Abraham instituted the morning prayer, as it is said, "And Abraham rose early in the morning" (Genesis 19:27). And Isaac instituted the afternoon prayer, as it is said, "And Isaac went out to meditate in the field" (Genesis 24:63); and "to meditate" means nothing but prayer, as it is said, "A prayer of the afflicted, when he faints and pours out his complaint before the LORD" (Psalms 102:1). Jacob instituted the evening prayer, as it is said, "And he encountered the place" (Genesis 28:11); and "encountering" means nothing but prayer, as it is said, "And you, do not pray... and do not entreat Me" (Jeremiah 7:16).
The Patriarchs Who Fixed the Three Daily Prayers in Israel
Midrash Aggadah, Genesis 24:63
ויצא יצחק לשוח בשדה. האבות תקנו שלשה תפלות, אברהם תיקן תפלת שחרית, שנאמר וישכם אברהם בבקר (בראשי' יט כז). ויצחק תיקן תפלת מנחה, שנאמר ויצא יצחק לשוח בשדה (שם כד סג), ואין לשוח אלא תפלה, שנאמר תפלה לעני כי יעטוף ולפני ה' ישפוך שיחו (תהלים קב א). יעקב תיקן תפלת ערבית, שנאמר ויפגע במקום (בראשית כח יא), ואין פגיעה אלא תפלה, שנאמר ואתה אל תתפלל וגו' [ואל תפגע בו] (ירמי' ז טז):