(Exodus 4:18:) "And he said to him: Please let me go and return to my kinsfolk, etc. [Go for peace (le-shalom)]" (ibid.). Everyone of whom it is written "for peace (le-shalom)" goes and returns; and everyone of whom it is written "in peace (be-shalom)" goes and does not return. Concerning Abner it is written (in 2 Samuel 3:21): "And David sent Abner away, and he went in peace (be-shalom)" — he went and did not return. But Jethro said to Moses, "Go for peace (le-shalom)" — he went and returned, as it is said: "And Jethro said to Moses: Go for peace (le-shalom)."
Why Jethro Said Le-Shalom and Moses Returned
Midrash Tanchuma Buber, Shemot 18:5
ויאמר לו אלכה נא ואשובה אל אחי וגו' [לך לשלום] (שם), כל מי שכתוב בו לשלום הולך וחוזר, וכל מי שכתיב בו לך בשלום, הולך ואינו חוזר, באבנר כתיב וישלח דוד את אבנר וילך בשלום (ש"ב ג כא), הלך ולא חזר, אבל יתרו אמר למשה לך לשלום, הלך וחזר, שנאמר ויאמר יתרו למשה לך לשלום.