"And there we saw the Nephilim." And why were they called Nephilim? Because they were from the angels who fell (nafelu) from their place of holiness, from heaven. "And so we were in their eyes." And from where do we know that they were like grasshoppers in the eyes of the Anakim? Because those were exceedingly tall, and the spies were short like grasshoppers in their eyes because of their height. And there was an incident: for once the spies were among the trees and saw those Nephilim, and the spies heard the Nephilim saying, "We see at the tops of the trees grasshoppers that have the form of human beings."
Why the Nephilim Are Called the Fallen and Saw Spies as Grasshoppers
Midrash Aggadah, Numbers 13:33
ושם ראינו את הנפילים. ולמה נקרא שהם נפילים לפי שהיו ממלאכים שנפלו ממקום קדושתם משמים: וכן היינו בעיניהם. ומנין יודעים שהיו בעיני הענקים כחגבים, כי אותם היו גבוהים עד למאד, והמרגלים קצרים כחגבים בעיניהם מפני גבהותם, ומעשה היה לפי שפעם אחת היו המרגלים באילנות וראו אותם הנפילים, ושמעו המרגלים שהיו הנפילים אומרים אנו רואים בראשי האילנות חגבים ויש להם צורת בני אדם: