Bar Kappara said in the name of Rabbi Yirmiyah bar Elazar: On account of four things the sons of Aaron died: for the drawing near, and for the offering, and for the strange fire, and for not taking counsel one from the other. For the drawing near, in that they entered into the innermost place. And for the offering, in that they offered an offering which they had not been commanded. And for the strange fire, in that they brought fire from the place of the cooking-stoves. And for not taking counsel one from the other.
Why the Sons of Aaron Died - Four Reasons of Nadav and Avihu
Midrash Tanchuma Buber, Achrei Mot 7:2
בר קפרא בשם ר' ירמיה בר אלעזר אמר בשביל ארבעה דברים מתו בניו של אהרן], על ההקריבה ועל ההקרבה, ועל אשר זרה, ועל שלא נטלו עצה זה מזה, על הקריבה שנכנסו לפני ולפנים, ועל ההקרבה שהקריבו קרבן מה שלא נצטוו, ועל אש זרה שהביאו אש מבית כיריים, ועל שלא נטלו עצה זה מזה.