[From where came the offense for which they received [what was theirs]? Rabbi Hoshaya said: When Moses was going up, and the elders of Israel with him, from the wilderness, Aaron and Hur and seventy elders and Nadab and Abihu were going up with him. Moses and Aaron were walking first, Nadab and Abihu walking after them, and all the elders of Israel walking after them. And Nadab and Abihu were musing in their hearts, and they said: When will these two elders depart, so that we may take authority and we ourselves be first in every matter? The Holy One, blessed be He, said to them (Proverbs 27:1): "Do not boast about tomorrow." Many colts have died, and their hides have been made into coverings upon the backs of their mothers. He said to them: From that hour you deserved to receive what was yours; but what shall I do? Behold, I am waiting for you until the Tabernacle is set up, and after that I shall judge you. Therefore, when the Tabernacle stood, they received their sentence and died, "after the death of the two sons of Aaron" (Leviticus 16:1).]
Why Nadab and Abihu Died After Coveting Moses and Aaron
Midrash Tanchuma Buber, Achrei Mot 13:1
[מהיכן היתה הטייה שנטלו [את שלהן], א"ר הושעיא בשעה שהיה משה עולה וזקני ישראל עמו מן המדבר, היה אהרן וחור ושבעים זקנים ונדב ואביהוא עולים עמו, משה ואהרן היו מהלכין תחילה, נדב ואביהוא מהלכין אחריהם, וכל זקני ישראל מהלכין אחריהם, והיו נדב ואביהוא מהרהרין בלבם, ואמרו אימתי שני זקנים הללו מסתלקין כדי שניטול שררה ונהיה אנחנו ראשונים לכל דבר, אמר להם הקב"ה, אל תתהלל ביום מחר (משלי כז א), הרבה סייחין מתו ועשו עורותיהן שטיחין על גבי אמותיהן, אמר להם מאותה שעה הייתם צריכים ליטול את שלכם, אלא מה אני עושה, הרי אני ממתין לכם עד שיעלה המשכן, ואחר כך אני דן אתכם, לפיכך כשעמד המשכן נטלו אפופסין שלהן ומתו, אחרי מות שני בני אהרן.