"And Moses was content (va-yo'el)" — that he swore an oath to him, just as Jacob swore to Laban, as it is written, "if you afflict my daughters" (Genesis 31:50), [meaning] concerning marital relations. For va-yo'el means nothing other than the language of an oath, as it is said, "And Saul adjured (va-yo'el) the people, saying" (1 Samuel 14:24). Another interpretation: "And Moses was content to dwell" — Moses accepted upon himself to dwell with him, for va-yo'el means nothing other than the language of dwelling, as it is said, "Be content (ho'el) now and lodge" etc. (Judges 19:6). "And he gave Zipporah his daughter to Moses." And why was her name called Zipporah? Because she ran like a bird (tzippor). Another interpretation: because she purified her father's house from idolatry, like the priest who purifies with the blood of the bird (tzippor).
Why Moses Swore an Oath to Jethro and Named Zipporah
Midrash Aggadah, Exodus 2:21
ויואל משה. שנששבע לו, כמו שנשבע יעקב ללבן, [דכתיב] אם תענה את בנותי (שם ל"א ג') מתשמיש המטה. שאין ויואל אלא לשון שבועה. שנאמר ויואל שאול את העם לאמר (ש"א כ"ד כ"ד): ד"א ויואל משה לשבת. משה קיבל עליו לדור עמו, שאין ויואל אלא לשון דירה, כמו שנאמר הואל נא ולין וגו' (שופטים י"ט ו'): ויתן את צפרה בתו למשה. ולמה נקרא שמה צפרה, שרצתה כצפור: ד"א שטיהרה בית אביה מע"ז, ככהן המטהר בדם הצפור: