(Numbers 23:8:) "HOW SHALL I CURSE WHOM GOD HAS NOT CURSED?" At the time when they were fit to be cursed, they were not cursed. At the time when Jacob entered to receive the blessings, as it is written (in Genesis 27:16): "AND THE SKINS OF THE KIDS OF THE GOATS, etc.," his father said to him (in Genesis 27:18): "WHO ARE YOU?" He said to him (in Genesis 27:19): "I AM ESAU YOUR FIRSTBORN." The one who brings forth a lie with his mouth — is he not fit to be cursed? Yet not only was he not cursed, but he was blessed, as it is said (in Genesis 27:33): "HE SHALL ALSO BE BLESSED." So how shall I curse him — WHOM GOD HAS NOT CURSED?
How Can Balaam Curse Whom God Has Not Cursed
Midrash Tanchuma Buber, Balak 18:1
מה אקוב לא קבה אל (במדבר שם ח). בשעה שהיו ראוים להתקלל לא נתקללו, בשעה שנכנס יעקב לקבל את הברכות, דכתיב ואת עורות גדיי העזים וגו' (בראשית כז טז), אמר לו אביו מי אתה (שם שם יח), א"ל אנכי עשו בכורך (שם שם יט), המוציא בפיו שקר אינו ראוי להתקלל, ולא עוד אלא שנתברך, שנאמר גם ברוך יהיה (שם שם לג), והיאך אני מקללו לא קבה אל.