(Gen. 32:7 [6]:) "AND THE MESSENGERS RETURNED" etc., "WE CAME TO YOUR BROTHER, TO ESAU." What do you suppose about him? Your brother? He is Esau. (Ibid., continuing:) "AND MOREOVER HE IS COMING TO MEET YOU." He is marching all day, (ibid.:) "AND FOUR HUNDRED MEN ARE WITH HIM." What do you suppose [by] "AND FOUR HUNDRED MEN ARE WITH HIM"? Rabbi Samuel bar Nahmani said: Each and every one of them was set over four hundred men. And when Jacob heard this, what is written? (Gen. 32:8 [7]:) "AND JACOB WAS GREATLY AFRAID."
Why Jacob Feared Esau and His Four Hundred Men
Midrash Tanchuma Buber, Vayishlach 6:1
וישובו המלאכים וגו', באנו אל אחיך אל עשו, מה אתה סבור בו אחיך, עשו הוא, וגם הולך לקראתך, הוא מהלך כל היום, וארבע מאות איש עמו, מה אתה סבור וארבע מאות איש עמו, אמר ר' שמואל בר נחמני כל אחד ואחד היה עשוי על ארבע מאות איש, וכיון ששמע יעקב כן, מה כתיב ויירא יעקב מאד (בראשית לב ח).