"And Balak son of Zippor was king of Moab" (Numbers 22:4). But was he not at first a prince? As it is said, "Evi, and Rekem, and Zur, and Hur, and Reba, the princes of Sihon" (Joshua 13:21). Rather, once Sihon was killed, they made him king in his place.
How Balak Son of Zippor Rose to Be King of Moab
Midrash Tanchuma Buber, Balak 4:4
ובלק בן צפור מלך (מואב) [למואב] (במדבר שם ד). והלא מתחלה נסיך היה, שנאמר את אוי ואת רקם ואת צור ואת חור ואת רבע נסיכי סיחון וגו' (יהושע יג כא), אלא כיון שנהרג סיחון המליכוהו תחתיו.