"I have oxen and donkeys" (Genesis 32:6). This "ox" is Joseph, as it is said, "His firstborn ox, etc." (Deuteronomy 33:17). This "donkey" is Issachar, as it is said, "Issachar is a strong-boned donkey" (Genesis 49:14). "Flocks" — this is Israel, as it is said, "And you, My flock, the flock of My pasture, etc." (Ezekiel 34:31). "Manservant" — this is David, as it is said, "O Lord, for I am Your servant" (Psalms 116:16). "And maidservant" — this is Abigail, as it is said, "Behold, your handmaid is a servant" (1 Samuel 25:41). Another interpretation: "I have an ox" — from one ox came forth many oxen, and from one donkey came forth many donkeys. At that time the messengers went and saw Esau, that there were with him many armed warriors, and they came and said to Jacob, as it is said, "And the messengers returned to Jacob, etc." — you conduct yourself toward him as a brother, but he conducts himself toward you as Esau.
Jacob's Oxen and Donkeys as Joseph, Issachar, David and Abigail
Midrash Aggadah, Genesis 32:6
ויהי לי שור וחמור. שור זה יוסף, שנאמר בכור שורו וגו' (דברים לג יז). חמור זה יששכר, שנאמר יששכר חמר גרם (בראשית מט ד): צאן. זה ישראל, שנאמר ואתנה צאני צאן מרעיתי וגו' (יחזקאל לד לא): עבד. זה דוד, שנאמר אנא ה' כי אני עבדך (תהלים קיו ו), ושפחה. זו אביגיל, שנאמר הנה אמתך לשפחה (ש"א כה מא): ד"א ויהי לי שור, משור אחד יצאו שוורים הרבה, ומחמור אחד יצאו חמורים הרבה, באותה שעה הלכו שלוחים וראו את עשו שיש עמו כמה גבורים מזויינים, ובאו ואמרו ליעקב, שנאמר וישובו המלאכים אל יעקב וגו', אתה נוהג עמו כאח, והוא נוהג עמך כעשו: