"Do not hate your brother in your heart." Rather, learn from the tribes, for out of their disgrace we learned their praise, as it is said, "and they could not speak to him peaceably" (Genesis 37:4). That is to say, they hated Joseph and were not able to speak with him peaceably with the mouth, since the heart hated. And the Torah warned you not to keep the hatred in your heart while you speak soft words with the mouth; rather, remove the hatred, and be among the disciples of Aaron, loving peace and pursuing peace.
Why the Tribes Could Not Speak Peaceably to Joseph
Midrash Aggadah, Leviticus 19:17
לא תשנא את אחיך בלבבך. אלא למוד משבטים. שמתוך גנותן למדנו שבחם, שנאמר ולא יכלו דברו לשלום (בראשית לז ד), רצה לומר כי שונאים את יוסף היו ולא היו יכולים לדבר עמו בפה לשלום מאחר שהלב שונא, והזהירך התורה שלא תשמור השנאה בלבבך, ואתה מדבר בפה רכות אלא העבר השנאה, והוי מתלמידיו של אהרן, אוהב שלום ורודף שלום: