2) Variantly: "Take Aaron and his sons with him": What is the intent of this? In many places the "taking" of men is mentioned in respect to Moses, viz. (Numbers 3:41): "And you shall take the Levites for Me — I am the L–rd." (Numbers 11:16): "And you shall take them (the seventy elders) to the tent of meeting." (Numbers 1:17): "and Moses… took these men who were designated by name." (Numbers 27:18): "Take for yourself Joshua the son of Nun." Now did Moses "string men over his shoulders"? (The intent is that) the Holy One Blessed be He said to him: "Take" them with words so that their hearts not be tied to other things.
How Moses Was Told to Take Aaron With Words of the Heart
Sifra, Mekhilta deMiluim I 2
[ב] דבר אחר: "קח את אהרן ואת בניו אתו" מה תלמוד לומר? והלא בכמה מקומות נאמר בו במשה 'לקיחה' בבני אדם, שנאמר: (במדבר ג, מא) "ולקחת את הלוים לי אני השם" (שם יא, טז) "ולקחת אֹתָם אל אהל מועד (שם א, יז) "ויקח משה…את האנשים האלה אשר נקבו בשמות" (שם כז, יח) "קח לך את יהושע בן נון" וכי מפשיל היה משה בני אדם לאחריו?! אלא אמר לו הקב"ה "קחם בדברים שלא יהיה לבם לדבר אחר".